Die Missio canonica ist in der römisch-katholischen Kirche die Beauftragung mit Verkündigungs- und Lehraufgaben; spezifisch insbesondere zum einen der Seelsorgeauftrag für einen Priester, zum anderen die Erlaubnis zur Lehrbeauftragung als katholischer Religionslehrer an Schulen oder als Hochschullehrer an theologischen Fakultäten.
Mit dem Antrag auf Erteilung der Missio canonica gibt der Religionslehrer das Versprechen ab, den Religionsunterricht in Übereinstimmung mit der Lehre der katholischen Kirche zu erteilen. Gemäß dem Beschluss der Synode der deutschen Bistümer von 1974 gilt für die Religionslehrkraft, dass sie "in der persönlichen Lebensführung die Grundsätze der Lehre der katholischen Kirche" beachtet. Erwartet wird die auf Taufe und Firmung gründende Bereitschaft, den schulischen Dienst in christlicher Verantwortung zu übernehmen. Bei Verheirateten wird die kirchliche Eheschließung und die katholische Taufe der Kinder vorausgesetzt. Während des Vorbereitungsdienstes (Referendariat) wird auf Antrag eine vorläufige Unterrichtserlaubnis erteilt. Bei Kirchenaustritt wird die Missio canonica entzogen.