Die Aachener Heiligtumsfahrt findet seit 1349 in der Regel alle sieben Jahre statt. Nur für diese Tage werden die vier Aachener Heiligtümer dem Marienschrein im Aachener Dom entnommen und den Pilgern gezeigt. Die Reliquien sind nach Angaben des Bistums alte Stoffe, die bezeichnet werden als das Kleid Marias, die Windeln Jesu, das Enthauptungstuch Johannes des Täufers und das Lendentuch Jesu. Nach der Wallfahrt werden sie wieder für sieben Jahre im Marienschrein verschlossen.
Der Frankenherrscher Karl der Große soll die Tuchreliquien um 800 aus Jerusalem erhalten haben. Wichtiger als die Frage der Echtheit ist für die Gläubigen die tiefe Symbolik für die Menschwerdung Christi und für das Erdenleben Marias und des heiligen Johannes. Die Wallfahrt nach Aachen war im Mittelalter so bedeutend wie die Wallfahrten nach Rom, Jerusalem oder Santiago de Compostela.