Der Angelus Domini (lat.), Der Engel des Herrn (dt.), auch Angelus, ist ein Gebet, das die Menschwerdung Jesu Christi durch Maria zum Thema hat. Es besteht aus drei Betrachtungsworten aus dem Lukas- sowie dem Johannesevangelium und beginnt mit den Worten: Angelus Domini nuntiavit Mariae ("Der Engel des Herrn brachte Maria die Botschaft"). Traditionell wird zum "Angelus-Gebet" um 6.00 Uhr, 12.00 Uhr und 18.00 Uhr durch das Läuten der Kirchenglocken gerufen ("Angelus-Läuten"). Für Ordensleute, die nicht das lateinische Chorgebet mitbeten konnten, hatte es neben anderen Gebeten die Funktion eines regelmäßigen Stundengebets.
Das Läuten der Kirchenglocken zum Gebet zu bestimmten Tageszeiten hat sich seit dem Spätmittelalter verbreitet; ausgegangen war dieser Brauch von Klosterkirchen. Heute wird in Wohngebieten meist auf das Läuten um 6.00 Uhr verzichtet.
In Rom betet der Papst traditionell den Angelus am Sonntagmittag gemeinsam mit den anwesenden Gläubigen auf dem Petersplatz. Bei aktuellen Anlässen hält der Papst in diesem Zusammenhang kurze Ansprachen, die weite Beachtung finden.
Während der Osterzeit, also zwischen dem Ostersonntag und Pfingsten, wird statt des Angelus das Regina caeli gebetet oder gesungen.